仙台城三の丸跡に位置し、周囲を緑に囲まれた美しい環境にあります。仙台伊達家から寄贈された文化財をはじめ、仙台の歴史・美術・文化に関する資料の保管・展示・研究のため昭和36年に開館し、昭和61年に同地に全面新築しました。ユネスコ記憶遺産３点を含む国宝「慶長遣欧使節関係資料」や、重要文化財の伊達政宗所用具足・陣羽織、豊臣秀吉所用具足、三沢初子所用帯をはじめ、江戸時代を中心とした仙台に関わる歴史・文化・美術工芸資料など約10万点を収蔵しています。

※大規模改修工事のため、令和6年3月31日（予定）まで休館しています。館外でのイベントや展示など、休館中の活動については、博物館の公式ツイッターやホームページで随時お知らせいたします。