ซาโอะออนเซ็นถูกค้นพบครั้งแรกเมื่อ 1,900 ปีที่แล้วโดยคิบิทากาโยชิ ซึ่งทำหน้าที่สำรวจทางตะวันออกของทาเครุ ทาเครุของญี่ปุ่น ในสมัยเอโดะ ที่นี่ได้รับความนิยมในฐานะจุดเริ่มต้นทางทิศตะวันตกสู่ Zao Gongen และกำลังกลายมาเป็นรีสอร์ทครบวงจร ในสมัยไทโช มีการเปิดถนนที่เชื่อมระหว่างหมู่บ้านเชิงเขาและบ่อน้ำพุร้อน และติดตั้งสิ่งอำนวยความสะดวกต่างๆ เช่น ไฟถนนและสถานีตำรวจ และพื้นที่ดังกล่าวเริ่มเริ่มตั้งหลักเป็นสถานที่ท่องเที่ยว ในยุคโชวะ สกีรีสอร์ทเปิดให้บริการ และด้วยเหตุนี้ จึงมีการติดตั้งกระเช้าไฟฟ้าและถนนสำหรับเที่ยวชม ซึ่งทำให้ซาโอะเป็นสถานที่ท่องเที่ยวมากยิ่งขึ้น ในเวลาเดียวกัน นอกเหนือจากโรงแรมขนาดเล็กแบบดั้งเดิม โรงแรม บำนาญ และเกสต์เฮาส์ก็เริ่มเปิดทีละแห่ง ได้พัฒนาจนเป็นหนึ่งในรีสอร์ทบนภูเขาที่ครอบคลุมที่ใหญ่ที่สุดในโทโฮคุ